「群誘導」

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研究代表者:
前田 太郎 (大阪大学大学院 情報科学研究科 教授)
研究課題:
パラサイトヒューマンネットによる五感情報通信と環境センシング・行動誘導

技術解説

 群衆にPHの装着者が一定量含まれる状況において群レベルでもたらされる安心安全の技術的実現と実証を行う.以下の3つの研究を軸に安心安全のための技術を開発する.
 (1) 場を用いた群の連続体モデルとこれに基づく混雑緩和のためのアメニティ設計の研究
避難時における人の行動はばらつきが多く,これら全てをモデル化し統合した群として扱うには複雑すぎる.そこで,群の行動の流れの様子を場としてモデル化し,さらに,群を連続体として表現することで,それらのマクロな挙動を取り扱う方法を提案する.ここでは,連続体の連続の式(質量保存則)に基づいて空間の密度を求め,混雑度合いを評価する.また,この混雑度合いに基づいて,流れを妨げるような場を追加することで密度を平均化させ,混雑を感じさせない快適空間(アメニティ)の設計法を提案する.
 (2) 群の挙動解析・制御を検証するための群ロボット開発
提案する群の挙動解析,制御手法は場にのみ基づいており,それらの実現可能性を検証する必要がある.特に,上記で提案した流れを妨げる場は,実際にはポールを立てるなど,障害物を設置することを想定しているが,これらの効果と想定した効果の一致性を検証する必要がある.本研究では,自律的なロボット群として,(a) 平面内の絶対位置を計測可能,(b) 無線LANによってホストPCと通信する,(c) 自律的に位置と姿勢制御を行うロボット群を設計・試作している.
 (3) 場を定義するコントローラのパラメタライズとこれを用いたロボット制御
群の挙動を定める流れ場は挙動ごとに設計されるが,群の制御を行うためには,場をリアルタイムに変化させなければならない.このためには,場を定義しているパラメータから共通要素を抽出し,それらの組み合わせによって新たな場を定義する,あるいは補間する方法が有効である.本研究では,ロボットを場に従って安定化させるコントローラから共通要素を抽出し,それらの組み合わせによって新たなコントローラを結合設計する方法を提案している.

概要図

個から群への安心安全の供給

個から群への安心安全の供給

論文等

関連特許

関連リンク

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